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企業(yè)視頻展播，請(qǐng)點(diǎn)擊播放視頻作者：臨朐浩偉電子設(shè)備有限公司

以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè)，噴涂烤箱價(jià)格，由于規(guī)格多，總是同時(shí)生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜，每種電器柜的柜體、框門板、側(cè)板等不同尺寸的零件，造成機(jī)器人噴涂加工不便，有必要進(jìn)行制造。立式機(jī)器人噴涂柔性生產(chǎn)線?？鞠浔仨氂辛慵R(shí)別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立、零件在生產(chǎn)線上的定位和固定，烤箱，以配合噴塑機(jī)器人的位置和姿態(tài)。

為了便于烤箱無死角噴涂塑料，選擇兩個(gè)浩偉烤箱分別對(duì)工件進(jìn)行前后噴涂。

（1）噴塑機(jī)器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時(shí)，在盒子的表面貼上射頻識(shí)別標(biāo)簽。工件的數(shù)據(jù)由RFID閱讀器讀取，然后反饋給計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)可以根據(jù)工件信息識(shí)別待噴箱的類型，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進(jìn)行噴涂操作。

（2）烤箱的軌跡規(guī)劃?；谙潴w的SolidWorks參數(shù)化建模，在分析外部工件相對(duì)于刀具坐標(biāo)系原點(diǎn)偏移的基礎(chǔ)上，建立了機(jī)器人的工件坐標(biāo)系。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人的噴涂路徑進(jìn)行了規(guī)劃。為了解決機(jī)器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴軌跡。

通過引進(jìn)國(guó)外噴涂技術(shù)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，我國(guó)噴涂技術(shù)日趨完善。在烤箱上，電泳噴涂技術(shù)、靜電噴涂技術(shù)和粉末噴涂技術(shù)的發(fā)展，使噴涂技術(shù)得到了顯著的提高。我國(guó)傳統(tǒng)的噴涂工藝可概括為以下四個(gè)主要工藝：預(yù)處理-噴涂-干燥（固化）三廢處理。80年代初，噴涂烤箱，引進(jìn)了500多條自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線。如何加快涂裝設(shè)備國(guó)產(chǎn)化已成為我國(guó)涂裝行業(yè)亟待解決的問題。目前，我國(guó)涂料行業(yè)有兩種常見的涂裝方式：自動(dòng)往復(fù)噴涂和手動(dòng)噴涂。自動(dòng)噴實(shí)施的往復(fù)噴涂生產(chǎn)線一般分為以下工藝流程：手動(dòng)上半部分自動(dòng)噴涂干燥冷卻手動(dòng)下半部分?？鞠涓鶕?jù)被噴涂工件的實(shí)際尺寸，確定了烤箱噴涂的行走距離、行走速度和數(shù)量。這種工作方式靈活性差，應(yīng)變能力低，造成油漆大量浪費(fèi)。人工噴涂是手持噴的手動(dòng)操作。這種噴涂方式使更多的油漆分散在空氣中，降低了油漆的利用率，污染了環(huán)境，且人工成本高。加工產(chǎn)品的質(zhì)量受人為因素的影響很大。因此，國(guó)內(nèi)外學(xué)者致力于開發(fā)基于噴涂機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線。

根據(jù)烤箱的工藝要求，對(duì)烤箱噴涂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究。通過對(duì)箱式產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的分析，靜電噴涂烤箱，對(duì)噴涂工作面進(jìn)行了順序規(guī)劃，并對(duì)噴涂系統(tǒng)進(jìn)行了合理的設(shè)備選型。為了實(shí)現(xiàn)工件在輸送鏈中的定位，設(shè)計(jì)了特殊的工裝，用于噴灑作業(yè)中的噴和工件的位置和姿態(tài)。利用SolidWorks軟件的參數(shù)化建模功能，對(duì)箱體進(jìn)行了參數(shù)化建模，建立了零件三維模型數(shù)據(jù)庫(kù)。選擇兩個(gè)FANUCP-50IB噴涂機(jī)器人在兩個(gè)位置同時(shí)噴涂工件，以便于機(jī)器人無死角噴涂。烤箱噴軌跡規(guī)劃是機(jī)器人噴塑柔性生產(chǎn)線整個(gè)生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的部分。機(jī)器人噴灑時(shí)，由于輸送鏈的運(yùn)動(dòng)，烤箱的刀具坐標(biāo)系將相對(duì)于工件的原點(diǎn)偏移。因此，機(jī)器人末端噴的工件坐標(biāo)系和刀具坐標(biāo)系也應(yīng)考慮這一因素。在此基礎(chǔ)上，規(guī)劃了噴涂路徑。本章詳細(xì)介紹了工具坐標(biāo)系的建立和軌道的規(guī)劃。塑料噴涂機(jī)器人坐標(biāo)系的建立是為了描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，便于編程操作。坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在烤箱離線編程時(shí)，在工件上定義一個(gè)參考點(diǎn)，即工件坐標(biāo)原點(diǎn)，作為工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)建立工件坐標(biāo)系。

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